[发明专利]一种基于DGG点云分割网络的机械臂自动打菜方法有效
| 申请号： | 202111427395.X | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114310872B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 高明裕;周海平;董哲康;杨宇翔;曾毓 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于DGG点云分割网络的机械臂自动打菜方法。实现自动打菜首先需要对打菜点位姿进行估计，根据不同的菜品种类和菜品量选择不同的打菜动作，再对六轴机械臂的路径和轨迹进行规划，最后实现菜品的挖取。目前餐厅内主要通过人工实现打菜工作，具有效率低、劳动力成本高等缺点。本发明通过深度相机采集菜品表面的点云数据，提出一种基于图卷积的点云分割网络DGG实现对打菜点的预测，根据具体的打菜动作计算得到打菜点的姿态信息，再通过三次B样条插值和Squad插值算法对机械臂末端的轨迹进行规划，最后控制机械臂完成打菜任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dgg 分割 网络 机械 自动 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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