[发明专利]机械臂安全碰撞轨迹规划方法、装置、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202111427905.3 | 申请日： | 2021-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN114227672B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 程强;郝小龙;徐文祥;黄河;张涛;刘志峰 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 张月娟 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂安全碰撞轨迹规划方法，通过采用五次B样条轨迹插值的方法，确立以运行时间量、运行过程中安全碰撞量两个指标为优化目标，考虑运动学约束条件中的位置、速度、加速度，利用快速非支配多目标优化算法进行多目标轨迹规划最优解求解，从而解决了经颅磁医疗机器人的机械臂运行轨迹安全性不可控、难以优化轨迹不连续和末端避障问题，以提高机器人辅助经颅磁系统的治疗效率和碰撞安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 安全 碰撞 轨迹 规划 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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