[发明专利]一种用于PC构件模具划线的机械臂控制方法有效
| 申请号： | 202111430433.7 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114012733B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 赵恒;张礼华;陈景铭;陈凯;杜凌欣 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25H7/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 徐博 |
| 地址： | 212008 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于PC构件模具划线的机械臂控制方法，以导轨式六自由度的机械臂结构为基础，首先根据机械臂的具体结构和位姿得到机器人的DH参数并建立机械臂的运动学方程及模型仿真。其次将BP神经网络算法和PID控制相结合，利用粒子群优化算法的全局优化能力，优化了BP神经网络PID控制结构和参数。该方法充分利用神经网络自学习、自适应、非线性的优点和PID控制器的简单结构，能够解决现有技术中三坐标划线机存在的划线形状有限以及划线的精度低和效率低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 pc 构件 模具 划线 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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