[发明专利]一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111435324.4 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN113985894A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 郭君斌;于传强;李游;杜文正;李若亭;王俊提;孙晓艳 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 黄君军 |
| 地址： | 710025 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质，其包括：根据移动机器人周围环境的点云数据与目标区域栅格地图，得到目标区域的场景栅格地图；根据所述目标区域的场景栅格地图，划分多个拟行走区域，并计算所述多个拟行走区域的概率路径矢量；根据所述多个拟行走区域的概率路径矢量，选择移动机器人的无障碍移动路径；根据所述无障碍初始移动路径，探索所述目标区域，直至对所述目标区域的探索达到预设要求。本发明提供的一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质获取周围环境的点云数据，建立目标区域的栅格地图，进行自主避障规划路径，完成探索，规划效率高、重复覆盖率低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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