[发明专利]点云拼接方法和装置、三维扫描仪及电子设备在审
| 申请号： | 202111442083.6 | 申请日： | 2021-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN114359042A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 深圳市纵维立方科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06V10/44;G06V10/771;G06V10/77 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 黄耀威 |
| 地址： | 518172 广东省深圳市龙城街道尚景社区龙城大道85号万科时代广场3B写字楼120*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种点云拼接方法和装置、三维扫描仪、电子设备及计算机可读存储介质，涉及点云数据处理技术领域。该方法根据点云数据中点云法线的信息对点云数据进行自适应下采样，得到下采样后的点云数据；根据下采样后的点云数据的FPFH特征，初步建立至少两幅点云数据间匹配的点对集合；基于RANSAC算法对点对集合进行筛选计算初始变换矩阵；基于ICP算法对初始变换矩阵进行迭代优化，得到优化后的旋转平移矩阵，进而根据优化后的旋转平移矩阵对至少两幅点云进行拼接。可以看到，本申请实施例能够给定一个正确的初始姿态，使得后面的迭代优化朝着正确的方向进行，减少迭代次数，提高点云拼接效率和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 拼接 方法 装置 三维 扫描仪 电子设备 | ||
【主权项】：
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