[发明专利]一种外骨骼机器人被动训练用在线力矩生成器在审
| 申请号： | 202111442157.6 | 申请日： | 2021-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN114129399A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 何锋;徐家梁;黄河;陈赞;程爱平;周晓锦 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司 32426 | 代理人： | 黄成萍 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种外骨骼机器人被动训练用在线力矩生成器，所述外骨骼机器人为主要由左髋、左膝、右髋、右膝四个关节构成的机械电子动力装置，每个关节均包括直流伺服电机、电机编码器、霍尔传感器和谐波减速机构，关节驱动耦合杆件进行运动，并结合绑带固连件使患者和外骨骼机器人进行同步运动；所述线力矩生成器包括运动数据采集与处理模块、基于遗传算法的人机耦合动力学模型、在线步态轨迹生成模块、在线力矩生成模块和电机驱动模块。本发明方法可在患者落地行走时，增强与环境接触的机器人运动的鲁棒特性和抗干扰特性，有效保护电机运行，保护力矩输出的谐波减速设备，使患者落地行走体验更加舒适。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨骼 机器人 被动 训练 在线 力矩 生成器 | ||
【主权项】：
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