[发明专利]一种基于机器视觉的采摘点检测模型构建方法及采摘点定位方法在审
| 申请号： | 202111443534.8 | 申请日： | 2021-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN114119574A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 饶元;罗庆;江朝晖;张武;金秀;李绍稳;朱军 | 申请（专利权）人： | 安徽农业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06T17/00 |
| 代理公司： | 安徽知问律师事务所 34134 | 代理人： | 代群群 |
| 地址： | 230036 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的采摘点检测模型构建方法及采摘点定位方法，属于人工智能检测技术领域。采集采摘目标多角度RGB图像和深度图像通过视角映射生成采摘目标的第一点云集合作为训练集；采用三维重建方法实时重建采摘本体树冠层第二点云集合作为验证集和测试集，训练采摘点检测模型Alpha‑VoteNet。采摘时，采用三维重建方法实时三维重建采摘对象树冠层第三点云集合，利用采摘点检测模型获取采摘对象树冠层的所有采摘目标的采摘区域标注框，并根据标注框底面顶点计算底面中心获取采摘点三维坐标。本方法克服了传统方法中无法获取采摘目标的三维信息和因障碍物遮挡造成识别精度不高的问题，具有检测精度高、识别速度快和泛化能力强等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 采摘 检测 模型 构建 方法 定位 | ||
【主权项】：
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