[发明专利]双臂机器人的控制方法及装置、搬运方法、和双臂机器人在审
| 申请号： | 202111453905.0 | 申请日： | 2021-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN116197890A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 周诚;郑宇 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王娟 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 提供了双臂机器人的控制方法及装置、搬运方法、和双臂机器人。双臂机器人的每个机械臂具有操作末端，所述操作末端与对象非固定地接触并将所述对象从起始位置搬运至目标位置，且所述操作末端与所述对象之间无相对运动。方法包括：获取所述操作末端搬运所述对象的最优运动轨迹；基于所述最优运动轨迹得到每个时刻对应的所述对象的参考位姿以及所述操作末端对所述对象施加的参考作用力；基于当前时刻对应的所述对象的实际位姿和参考作用力、当前时刻之后的至少一个时刻对应的所述对象的参考位姿和参考作用力，确定所述操作末端对所述对象施加的修正作用力；以及基于所述修正作用力确定所述双臂机器人的关节的驱动信息。 | ||
| 搜索关键词： | 双臂 机器人 控制 方法 装置 搬运 | ||
【主权项】：
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