[发明专利]一种毫米波雷达数据和相机数据的融合方法及系统

摘要

本发明涉及一种毫米波雷达数据和相机数据的融合方法及系统，首先对毫米波雷达点云数据进行转换，得到与相机图像数据大小相同的雷达图像数据；然后分别对相机图像数据进行多尺度特征提取得到相机图像特征数据，对雷达图像数据进行多尺度特征提取得到雷达图像特征数据；再将相机图像特征数据和雷达图像特征数据自上而下进行融合，得到融合数据；最后对融合数据进行解码得到融合图像数据。本发明采用自上而下的融合模式，将毫米波雷达和相机的数据通过特征提取进行多尺度的融合，不仅降低模型的复杂度，而且提高了融合的精度，进一步提高了目标识别的感知精度。