[发明专利]一种语义地图增量更新方法及系统在审
| 申请号： | 202111456123.2 | 申请日： | 2021-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN114064680A | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;朱裕昌;刘坤华;郭浩文 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06F16/23 | 分类号： | G06F16/23;G06F16/29;G06T17/20 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 牛念 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于地图更新技术领域，更具体地，涉及一种语义地图增量更新方法及系统，方法具体包括：构建当前局部语义地图；将当前局部语义地图与先前全局语义地图进行配准并转换至同一坐标系下；检测当前局部语义地图与先前全局语义地图的对应的点云的语义不一致的区域，得到语义变化区域；分别计算语义变化区域对应的先前全局语义地图与当前局部语义地图的点云分布类别并进行对比，确定环境变化区域；提取环境变化区域并更新至先前全局语义地图，得到当前全局语义地图。本方案中通过语义对比初步检测出变化区域，再通过点云分布类别的对比确认变化的区域是否为环境变化区域，从而提高环境变化检测的准确性，使得语义地图增量更新更为齐全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 语义 地图 增量 更新 方法 系统 | ||
【主权项】：
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