[发明专利]一种基于改进SLAM的巡检机器人导航控制方法在审
| 申请号： | 202111462620.3 | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN114415655A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 夏勇;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 | 申请（专利权）人： | 盐城中科高通量计算研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 吕书桁 |
| 地址： | 224000 江苏省盐城市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于改进SLAM的巡检机器人导航控制方法。该方法包括以下步骤：步骤1，采集巡检机器人运行时的数据；步骤2，建立改进的SLAM机器人定位算法；步骤3，依据步骤2所获得的地图对机器人进行路径规划；步骤4，对巡检机器人加速度、速度和目标方位角闭环控制；步骤5，巡检路线上的异常情况处理。本发明通过巡检机器人相邻时刻的位姿差对SLAM算法中的提议分布函数进行改进，并通过线速度和角速度的轨迹评价函数对下一时刻的速度进行更新，并通过矢量控制和PID闭环算法完成巡检机器人的导航控制，可提高巡检机器人位姿的精确度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 slam 巡检 机器人 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
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