[发明专利]基于轻量化双向驱动助力的膝部柔性外骨骼装置及外骨骼有效
| 申请号： | 202111462699.X | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN114083518B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 李智军;王贺祥;李琴剑 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J13/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 230041 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于轻量化双向驱动助力的膝部柔性外骨骼装置，包括固定模块、控制模块、动力模块、拉伸模块和感知模块；所述固定模块包括背包和固定硬板，所述固定硬板固定在所述背包的内部；所述控制模块和所述动力模块固定在所述固定硬板上；所述动力模块包括一个电机、电机驱动模块和供电电源；所述电机驱动模块与所述控制模块相连，所述拉伸模块与所述电机相连，所述电机内设置差动齿轮机构，通过拉伸模块分时驱动两条腿；所述感知模块设置在所述拉伸模块上，并与所述控制模块无线连接。本发明采用双向驱动方式，实现双向的分时控制，即在摆动腿的动力传导时，支撑腿不受力，有效解决两侧不对称分时助力的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 量化 双向 驱动 助力 膝部 柔性 骨骼 装置 | ||
【主权项】：
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