[发明专利]一种多传感器融合的假肢手抓握力反馈控制方法在审
| 申请号： | 202111472020.5 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN113952091A | 公开（公告）日： | 2022-01-21 |
| 发明（设计）人： | 姜海燕;黄书萍;李竹韵;杜民 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | A61F2/54 | 分类号： | A61F2/54;A61F2/58;A61F2/72;G06F3/01;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 郭东亮;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种多传感器融合的假肢手抓握力反馈控制方法，包括多传感器融合与反馈方法、握力预测方法及基于PD的CMAC机械手抓握控制方法；多传感器融合与反馈方法中，包括对肌肉采集其表面肌电信号，对被假肢手抓握的物体采集其温度、接触力、滑动状态、采集抓握动作对应的关节加速度及角速度及对假肢手的抓握动作采集其实际握力；握力预测方法预测当前抓握动作的抓握力；多传感器融合及反馈方法是对数据进行融合以生成当前抓握动作的假肢端感受信息；本发明让使用者能及时调整实际抓握力和抓握动作，实现准确、稳定地抓握物体，同时在抓握过程中检测被抓握物体的实时温度和接触力，通过振动及显示模块将触觉信息反馈给使用者。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 假肢 握力 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
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