[发明专利]自适应巡航决策系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质

摘要

一种自适应巡航决策系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质，系统包括：决策模型建立模块，用于建立网络决策模型，网络决策模型包括上层决策网络、底层执行网络、奖励函数；初始化模块，用于初始化环境参数，获取环境初始外部状态s0meta、初始内部状态s0controller；决策执行模块，用于根据外部状态参数Simeta，选择初始子目标参数goali，初始化奖励参数rimeta；判断子目标完成条件：本车与前车距离小于预设最小值或大于预设最大值，自车速度为0；若否，根据内部状态参数sjcontroller，选择初始动作aj，与环境交互，获得内部状态参数sj+1controller，与环境交互输出奖励参数rjcontroller，存储记忆{sjcontroller,aj,rj,sj+1controller,goali}；rimeta＝rimeta+rj+1controller；i从1开始循环到N，直至完成子目标结束；存储记忆{simeta,goali,rimeta,si+1meta}。