[发明专利]一种多空间融合的人机技能迁移与参数补偿方法及系统有效
| 申请号： | 202111476755.5 | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN114102600B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 赵飞;廖志炜;张炎;吴玉强;龚陈威;岳洋;王虓;姜歌东;梅雪松 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多空间融合的人机技能迁移与参数补偿方法及系统，通过人类演示获取多空间技能参数，将刚度多空间矩阵分解成特征值矩阵和特征向量矩阵，再将黎曼空间矩阵转换成四元数并表示成轴角形式；利用多空间融合的动态系统、正则系统模块和线性加权回归更新模块实现技能参数迁移，将技能参数迁移给机器人仿人变阻抗控制器，比较对应技能参数得到的机器人复现效果与演示者在本组技能参数下演示的效果，将多次演示下的差异值和机器人实际操作效果导入概率模型进行训练，建立实际值与差异值之间的规律模型，根据实际场景中机器人末端反馈和规律模型回归得到的预计值之间的差异进行技能参数补偿。本发明能够实现在多空间的人‑机技能传递，保证精确的复现效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 融合 人机 技能 迁移 参数 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
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