[发明专利]一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法在审
| 申请号： | 202111477658.8 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN114332985A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 沈南燕;李静;欧雪 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06V40/16 | 分类号： | G06V40/16;G06T13/80;G06N3/08;B44D2/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法，将原始RGB彩色图像输入深度学习人脸识别模型，获得五官的像素坐标信息；进行图像预处理操作，获得二值图像；通过二值图像轮廓提取，得到轮廓图像；然后将轮廓图像分为左右两部分；对左半边轮廓图像和右半边轮廓图像进行像素点排列，形成若干段不连续的轨迹段；将像素坐标转换为机械臂工具坐标系下的坐标；对轨迹段坐标增加机械臂姿态信息，形成机械臂可识别的一系列轨迹；对轨迹进行无干涉双臂绘图运动规划；通过TCP/IP协议将不干涉的轨迹传输给两只机械臂，进行双机械臂协同肖像图绘制。本发明方法实现了双机械臂协同绘图的功能，绘制效率高且效果逼真，便于在教育教学等场合进行展示。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双机 协同 肖像 轮廓 智能 绘制 方法 | ||
【主权项】：
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