[发明专利]一种基于优化A-STAR算法的全局动态平滑路径规划方法在审
| 申请号： | 202111480243.6 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN114166235A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 刘丽桑;王斌 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 福州君诚知识产权代理有限公司 35211 | 代理人： | 戴雨君 |
| 地址： | 350000 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于优化A‑STAR算法的全局动态平滑路径规划方法，前期将障碍物进行矩形化处理，无障碍区域应用传统A*算法寻路，在遇到障碍物时，采用优化后的A*算法，在初次完成路径规划后，按照所选取的路径点，加到路径列表进行计算，然后应用人工势场法进行路径平滑处理。本发明不但能够保证搜索到的路径具有平滑性和实时避障能力，还在确保全局最优的基础上提高了寻路效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 star 算法 全局 动态 平滑 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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