[发明专利]一种船舶航向控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111482289.1 | 申请日： | 2021-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN113885538B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 马亚萍 | 申请（专利权）人： | 北京海兰信数据科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 周倩 |
| 地址： | 100095 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种船舶航向控制方法，包括：将船舶航向控制的一阶野本模型转化为状态空间模型；通过状态空间模型得到船舶的航向误差，并对航向误差进行函数变换，得到变换后的函数，使航向误差收敛在预设的界限范围内；通过变换后的函数设计滤波变量；通过滤波变量设计李雅普诺夫函数；根据李雅普诺夫函数得到航向控制的控制律和自适应律；通过控制律和控制周期对船舶航向进行控制，控制周期根据一阶野本模型得到。本发明还公开了一种船舶航向控制系统，本发明的有益效果为：能够自动估计外界干扰，控制参数随着外界环境变化进行自动调整；同时能够保证误差的暂态收敛性能，将船舶的控制周期根据船型自动匹配以降低打舵频次。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 航向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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