[发明专利]基于最优控制及宽度学习的AGV实时路径规划方法有效
| 申请号： | 202111482549.5 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN114200936B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 吴宗泽;赖家伦;李嘉俊;任志刚;曾德宇 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 禹小明 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于最优控制及宽度学习的AGV实时路径规划方法，涉及AGV路径规划的技术领域，首先构建AGV动力学模型，以AGV动力学模型作为动态约束，以时间‑燃耗最优为目标函数，建立最优控制模型并离线正向求解，生成若干不同起始点的最优控制轨迹，在此情况下，考虑离线优化较难实现实时最优控制以达到最优轨迹的目的，为了避免离线优化求解导致的滞后性，引入宽度学习网络，以不同的目标点作为分类依据，将最优控制轨迹整合归类成不同导航任务的训练数据集，增量式训练宽度学习网络，得到最终用于AGV实时路径规划的宽度学习网络，实现一定范围内任意起始点AGV路径规划的实时最优控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 最优 控制 宽度 学习 agv 实时 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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