[发明专利]一种无人船稳定控制方法及推进装置有效
| 申请号： | 202111484432.0 | 申请日： | 2021-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN114030579B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 彭章明;李罗换;田晓庆;陈慧鹏;龚友平 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B63H21/21 | 分类号： | B63H21/21;B63H21/17;B63H5/08;B63B39/00;B63B35/00 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 周雷雷 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人船稳定控制方法及推进装置；无人船推进装置包括推进装置一、推进装置二、三向力传感器和控制器；推进装置二装配在船体尾部；推进装置一装配在船体底部。本发明通过多个三向力传感器检测船体所受沿X方向、Y方向和Z方向的冲击合力信号，控制器判断船体所受X方向和Z方向冲击合力是否超过各自方向的预设值，再根据X方向和Z方向冲击合力超过预设值的具体情况来控制推进装置二中尾部推进电机和推进装置一中的双输出轴电机以及发动机，从而通过改变螺旋桨一自转转速、螺旋桨二自转转速或调整螺旋桨一的角度来抵消船身的横摇或纵摇。本发明能有效提高无人船自动航行时的稳定性，且具有高精确、高效调节的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 稳定 控制 方法 推进 装置 | ||
【主权项】：
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