[发明专利]基于自抗扰控制器的双摆塔式吊车的防摆控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111486519.1 | 申请日： | 2021-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN114195009B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 柴琳;康新宇;刘惠康;郭启航;刘馨 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/22;B66C13/48;G06F30/20;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 张晓博 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于塔式吊车防摆技术领域，公开了一种基于自抗扰控制器的双摆塔式吊车的防摆控制方法及系统，构建塔式吊车二级摆效应的动力学模型，基于所述动力学模型利用新型非线性函数改进自抗扰控制器；构建改进型扩张观测器，根据改进的自抗扰控制器与改进型的扩张观测器进行双摆塔式吊车的防摆控制。本发明能够抑制塔式吊车的二级摆动，在具有二级摆效应的塔式吊车的防摆与快速定位控制上具有可行性、有效性，并使塔吊系统具有较强的鲁棒性能。本发明的控制器的对模型参数不敏感，具有一定的抗干扰能力，在合理的参数设定下适用于各类塔式吊车防摆吊运场景，可以有效提高生产效率与安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制器 塔式 吊车 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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