[发明专利]基于改进人工鱼群算法的无人靶车路径规划方法

摘要

本发明提出一种基于改进人工鱼群算法的无人靶车实时路径规划方法，实现步骤为：初始化无人靶车路径规划场景，并初始化改进的人工鱼群算法参数，每个无人靶车通过计算与其他无人靶车距离的平均值及视步参数对当前视野和步长进行自适应调整，根据适应度值获取当前最优路径状态，并获取公告板当前状态，最后通过控制最大迭代次数，得到最后的路径规划结果。本发明首次迭代是通过初始化的参数计算每个无人靶车的视野和步长，以后的每次迭代都是根据每个无人靶车向追尾、聚群、或觅食成功，或随机方向无人靶车移动后的自身状态，对每个无人靶车的视野和步长进行自适应调整，算法的收敛速度较快，且计算量小，有效提高了路径规划的效率。