[发明专利]一种考虑输入饱和的无人直升机跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202111491728.5 | 申请日： | 2021-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN114237270A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 贺战胜;沈俊 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑输入饱和的无人直升机跟踪控制方法，包括如下步骤：步骤1：根据牛顿‑欧拉方程建立无人直升机控制系统数学模型，将建模不确定性及外部干扰看成总扰动；步骤2：根据实际需求确定期望轨迹及定义误差变量，引入控制器饱和函数；步骤3：设计抗饱和辅助系统补偿执行器输入饱和；步骤4：采用径向基RBF神经网络逼近建模不确定性及外部干扰；步骤5：结合滑模控制，设计抗饱和控制器，采用双闭环控制策略，使得无人直升机系统在输入饱和情况下，轨迹跟踪误差信号最终渐进收敛到原点。本发明可以在克服建模不确定性的同时，处理执行器输入饱和问题，增强控制系统的抗干扰能力及鲁棒性，改善无人直升机控制系统的稳定性及动态品质。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 输入 饱和 无人 直升机 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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