[发明专利]工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统有效
| 申请号： | 202111494818.X | 申请日： | 2021-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN114131607B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 崔晶;李洋;楚中毅;张玉洁 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 广义 运动学 误差 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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