[发明专利]一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法有效
| 申请号： | 202111495531.9 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114132466B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 位耀光;吉怡婷;安冬;刘金存;李道亮;张杨;张佳龙 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63B3/00;B63H1/36 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法，用于围网巡检，包括依次连接的头部结构、身体结构、腰部结构和尾部结构；头部结构包括头部本体、主控制单元、数据采集单元、胸鳍、胸鳍舵机及腰部电机控制器；身体结构包括身体本体、腰部电机、第一传动模块、腰部摆杆、背鳍及腹鳍；腰部结构包括腰部本体、尾部电机驱动器、尾部电机、第二传动模块及尾部摆杆；尾部结构包括尾部本体、尾部推进器控制器、尾部推进器及尾鳍；主控制单元根据运行数据生成控制指令，控制胸鳍舵机、腰部电机控制器、尾部电机驱动器和尾部推进器控制器，实现仿生机器鱼上浮下潜、左右转弯及直游倒游运动，增强了仿生机器鱼的抗干扰能力，并提高了机动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 仿生 机器 系统 多模态 冗余 控制 方法 | ||
【主权项】：
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