[发明专利]机器人的控制方法、装置、控制器及存储介质在审
| 申请号： | 202111497644.2 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114147716A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人的控制方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能机器人技术领域。该机器人的控制方法包括：基于机器人的控制模型以及预设动力系统稳定性函数，构建针对机器人的包含约束条件的二次规划问题，其中，控制模型包括：机器人中各关节的预规划控制参数；求解二次规划问题，得到各关节的最优控制参数；根据最优控制参数，控制机器人进行运动。基于包含有各关节的预规划控制参数的控制模型以及预设动力系统稳定性函数，构建二次规划问题，对二次规划问题进行求解得到最优控制参数，基于获取的最优控制参数控制机器人运动，使得机器人跟踪期望姿态的效果更佳。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 控制器 存储 介质 | ||
【主权项】：
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