[发明专利]一种防冲钻孔机器人钻进卸压过程中的煤岩识别方法在审
| 申请号： | 202111501467.0 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114140460A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 司垒;魏东;王忠宾;谭超;闫海峰;邹筱瑜;戴剑博;顾进恒;王清峰;辛德忠 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学;中煤科工集团重庆研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T5/20;G06K9/62;G06T5/00;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) 32205 | 代理人： | 周淑淑 |
| 地址： | 221000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种防冲钻孔机器人钻进卸压过程中的煤岩识别方法，利用高清摄像仪采集防冲钻孔机器人钻进过程中排出的原始钻屑图像，通过改进的自适应区域加权导向滤波模型对原始钻屑图像进行去噪处理后，输出去噪后的钻屑图像，并通过局部信息加权直觉模糊C均值聚类算法，对去噪后的钻屑图像的聚类分割，将输入图像中的像素分为煤或岩两种类别，其对应的两个聚类集数中心分别为c1或c2，此时聚类结束，然后通过对比聚类集数中心c1与c2来得出是煤还是岩；在实际作业时，钻孔机器人在钻进卸压过程中排出的钻屑可以直接反映当前钻杆的煤岩钻进状态，本发明可以通过钻屑图像的处理，实现钻进卸压过程中的煤岩识别，提高煤岩识别精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 钻孔 机器人 钻进 过程 中的 识别 方法 | ||
【主权项】：
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