[发明专利]一种基于激光雷达和事件相机融合的深度估计方法在审
| 申请号： | 202111502007.X | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114359744A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 黄凯;崔明月;龙俊桦;朱裕章;罗宇翔;刘业畅;刘云超 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06V20/13 | 分类号： | G06V20/13;G06V20/17;G06V10/80;G06V10/762;G06V20/64;G06K9/62;G06T17/20 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达和事件相机融合的深度估计方法。包括：S1.数据预处理；S2.根据事件相机的视角，对激光雷达生成的点云进行提取，获得目标点云；S3.基于事件的空间扫描，实现对事件流数据的反投影，获得事件流数据的三维表示；S4.对点云数据使用基于加权欧式距离的密度聚类后进行三维目标建模；S5.使用Bowyer‑Watson算法对构造立体表面模型的聚类簇中所有空间坐标点进行合理的三角剖分；S6.对建模的目标物体表面以及三维化的事件进行相交检测并实现空间坐标点重建，完成事件深度估计；S7.对事件在三维空间中进行空间坐标点重建，通过深度扩张和孔洞填充，对局部稀疏的点云进行深度填充。通过将激光雷达和事件相机进行融合，进而获得稠密的深度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 事件 相机 融合 深度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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