[发明专利]月球车全局路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111502294.4 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114353808A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 刘斌;邸凯昌;王长焕;孙小珠;尹力;薄正 | 申请（专利权）人： | 中国科学院空天信息创新研究院;上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 乔慧 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种月球车全局路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据待探测区域的数字高程模型DEM数据和地形信息，生成从起点到终点的初始路径；根据待探测区域的数字正射影像图DOM中候选障碍区域的特征信息，确定目标障碍区域；候选障碍区域包括撞击坑和/或沟槽；根据初始路径及目标障碍区域，确定从起点到终点的月球车全局路径。本发明提供的方法，采用分级路径规划方式，通过待探测区域的DEM数据和地形信息，及待探测区域的DOM中的目标障碍区域，确定月球车全局路径，实现了月球车在月球表面无障碍行驶，解决了月球表面难以获得高分辨率DEM的问题，保证了月球车在月球表面行驶的安全性，提升了月球车全局规划路径的合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 月球 全局 路径 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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