[发明专利]无人船自动进离码头的方法、系统和控制终端有效
| 申请号： | 202111502454.5 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN113900439B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 许璐;高蕾;高琰;仇恒义;李芳玲;李林;王馨苒 | 申请（专利权）人： | 山东理工职业学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 舒淼 |
| 地址： | 272000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人船自动进离码头的方法、系统和控制终端，涉及无人船技术领域，该方法应用于无人船进离码头低速、小位移时的自动控制，方法包括：获取无人船当前所处位置周围的环境图像；通过船体视觉定位系统识别环境图像的多帧关键帧图像；环境图像包括水面和码头标志物；码头标志物位于世界坐标系中的第一位置，第一位置预先配置；基于关键帧图像和第一位置确定无人船在进港或离港时的船体位姿信息；根据船体位姿信息控制无人船驶进或驶离码头。本发明改善了目前通过GPS定位对无人船进离港定位准确性较差的技术问题，提升了无人船在低速、小位移情况下的进离港控制的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 自动 码头 方法 系统 控制 终端 | ||
【主权项】：
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