[发明专利]一种基于视觉辅助的无人机自主着舰方法在审
| 申请号： | 202111502480.8 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114200948A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王祥科;刘志宏;杨凌杰;俞先国;相晓嘉;王冠政;胡新雨;颜佳润;习业勋 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉辅助的无人机自主着舰方法，其包括：步骤S1：设计降落标志；选择两种不同种类的二维码，通过嵌套放置构成降落标志；骤S2：取像；无人机先通过固定的下视相机捕获降落标志的图像；步骤S3：获取标志中心坐标；利用检测算法得到降落标志中心在图像上的坐标；步骤S4：姿态补偿；通过姿态补偿来消除无人机平移过程中的姿态变化；步骤S5：目标预测；考虑到降落标志的位姿实时变化，引入卡尔曼滤波对目标在图像上的下一时刻位置进行预测；步骤S6：控制降落；将预测的坐标直接作为控制器的输入，实现无人机的降落。本发明具有原理简单、控制精度高、可靠性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 辅助 无人机 自主 方法 | ||
【主权项】：
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