[发明专利]高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202111505030.4 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN114170300A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 杨瀚;丁文东;秦莹莹;代洋洋;彭亮;万国伟 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/30;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 皇甫韵啸;包莉莉 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体技术方案为：获取目标环境对应的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；点云对包括目标环境对应的多帧点云中相邻的两帧点云；获取每个点云对中两帧点云之间的相对位姿；相对位姿是里程计模块估计出的；根据第一位姿和相对位姿，对至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到每帧点云的第二位姿。本公开的技术方案可使位姿轨迹更加平滑，克服GNSS信号较弱或缺失对位姿的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 点云位姿 优化 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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