[发明专利]一种机器人防碰撞路径规划方法在审
| 申请号： | 202111509871.2 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN114200939A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 杭小树;骆敏舟 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥东信智谷知识产权代理事务所(普通合伙) 34143 | 代理人： | 陈格兵 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江北新区研创*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人防碰撞路径规划方法，该方法为：获取第一坐标点与第二坐标点之间生成的原始路径，所述原始路径至少包括两条不共线的线段；将所述原始路径按线段分割；将分割所得的线段分别对中，并在相邻线段的连接处分别构造贝塞尔曲线；将线段及线段间构造的贝塞尔曲线形成的连续性线作为规划路径。本发明的连续光滑中对齐的机器人路径规划方法具有极大的实际使用价值，它可以用于机器人的在复杂场景中导航，行驶稳定，不会擦碰到障碍物，特别是在狭窄的过道，通过狭窄的门时，具有很大的优越性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器 人防 碰撞 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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