[发明专利]一种水下目标激光点云数据三维重建算法

摘要

本发明公开了一种水下目标激光点云数据三维重建算法，按照以下步骤实施：步骤1：阈值分割，水体的后向散射对三维点云数据获取的影响十分严重，其后向散射噪声主要集中于距激光雷达较近的位置，且与目标像有一个较为清晰的区分，采用阈值分割对其数据进行预处理；步骤2：折射修正,由于激光雷达入射光线在玻璃和水体交界面会发生折射现象，从而影响探测精度，使探测到的点云数据球形化，因此要予以修正，步骤3：点云去噪,首先求得所有点到其邻点的平均距离，确定有效点。使用本发明进行点云重建过程中各步骤的点云数据，重建后水下滑翔机的点云图像特征清晰地显示了水下滑翔机模型的三维形状。