[发明专利]步态规划方法、装置、电子设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202111512431.2 | 申请日： | 2021-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN114248804A | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 郭宜劼;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 戴尧罡 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种步态规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据仿人机器人上身的当前姿态信息、在当前步态周期末尾的第一期望姿态信息及在下一步态周期末尾的第二期望姿态信息，计算得到仿人机器人的上身姿态在当前步态周期的剩余时间段内的第一角加速度轨迹及在下一步态周期内的第二角加速度轨迹，上述三个姿态信息中均包括目标姿态角的角度及目标姿态角的角速度，目标姿态角包括俯仰角和/或横滚角；根据第一角加速度轨迹及第二角加速度轨迹，计算得到仿人机器人在当前步态周期末尾的落足点位置，落足点位置使仿人机器人稳定。如此，可使机器人的上身姿态满足实际需求，同时保证机器人的稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 步态 规划 方法 装置 电子设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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