[发明专利]面向二自由度肢体关节的力位感知装置及机器人有效
| 申请号： | 202111513782.5 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN113893137B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李国涛;高子文;杨闳竣;姜金刚;孙太任 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/11;A61B5/107;A61B5/00 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种面向二自由度肢体关节的力位感知装置及机器人，旨在解决现有技术中的康复训练装置无法实现人体关节的力位感知、柔性差，易对人体关节造成损伤的问题；装置包括直线驱动机构、球面连杆驱动机构、运动执行机构、分别固定于构成二自由度肢体关节两个区域的第一基座、第二基座；直线驱动机构用于控制对应区域的肢体摆动，直线驱动机构中设置有第一电机以及获取实际直线移动量的直线位移传感器；球面连杆驱动机构中设置有控制纵向摆动的第二电机以及用于获取输出位置和力信息的角度检测组件；本发明可实时监测关节的角度位置信息和人机交互力信息，实现安全、高效的柔顺控制及康复训练。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 自由度 肢体 关节 感知 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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