[发明专利]一种智能农机转场与作业的融合路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202111520657.7 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114326717A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 赵紫旭;张昊植;陆在旺;肖达;张玉成;刘子辰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院计算技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 祁建国;陈思远 |
| 地址： | 100080 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种智能农机转场与作业的融合路径规划方法及系统，包括：根据农机位姿信息，全局搜索栅格地图，以规划一条从起点位置到作业区域的转场路径；以作业区域最短的一条边作为目标边，以目标边的边长和方向，生多条平行的线段路径，线段间隔为作业耕宽，并根据最小转弯半径，在每条线段路径的末端添加转弯路径，得到作业路径；以目标边中距离转场路径末端最近的点为作业起点，添加一段连接转场路径终点和作业起点的平滑路径，并在作业路径的末端添加一段与线段路径平行等长的退出路径，全局搜索栅格地图，以规划从退出路径末端到起点位置的离场路径；连接转场路径、作业路径、离场路径和退出路径，作为农机最终的行驶与作业路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 农机 转场 作业 融合 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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