[发明专利]基于改进A*算法与人工势场算法的混合路径规划方法在审
| 申请号： | 202111521794.2 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114489040A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 王海军;陶伟忠;胡小刚;任雷平;李韬;刘朝;杨文宇;上官星驰;张云泰 | 申请（专利权）人： | 中煤科工集团信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李郑建 |
| 地址： | 710054 陕西省西安*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进A*算法与人工势场法的混合路径规划方法，将全局预测和局部实时规划结合成一个混合的两层算法，即采用改进A*算法完成全局预测，得到全局最优的路径节点；然后在这些节点中选择拐点作为实时规划的指导，实时规划层采用改进人工势场法实时动态避开障碍物，连续运行每个子目标点，最终到达目标点完成任务；该方法针对两种算法各自的优缺点进行算法结合，大大简化了算法的复杂度，使得算法更加利于实际用途。可以有效地弥补单个算法的不足，达到取长补短，1+1＞2的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 算法 人工 混合 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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