[发明专利]一种多自由度机械臂的逆运动学通用求解方法及装置在审
| 申请号： | 202111521893.0 | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN114147720A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 何川甫;陈万楷;吴易谦;江微杰;刘彦禹;童伟宇;郑淳馨 | 申请（专利权）人： | 杭州锐沃机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京众元弘策知识产权代理事务所(普通合伙) 11462 | 代理人： | 李超 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市余杭区五常街道爱*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多自由度机械臂的逆运动学通用求解方法及装置，使用指数积方法建立机械臂末端当前及目标状态下的齐次变换矩阵；定义机械臂当前各自由度角度；使用牛顿‑拉弗森方法，通过比较机械臂末端运动旋量对机械臂各自由度角度进行迭代，从而求出机械臂的运动学逆解；本方法空间构型简洁、末端控制精度高、有利于动力学模型建立，实现了多自由度机械臂的逆运动学通用求解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 运动学 通用 求解 方法 装置 | ||
【主权项】：
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