[发明专利]一种用于插管机器人的视野拓展方法有效
| 申请号： | 202111521916.8 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114387153B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 韩园;赵世尊;王洪波;李文献;罗静静;鞠兆洵;周路延;周昊宇;潘琪琪 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T3/40;G06T3/60;G06T5/00;G06T5/20;G06T5/40;G06T7/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接完成的全景图。与现有技术相比，本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 插管 机器人 视野 拓展 方法 | ||
【主权项】：
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