[发明专利]一种助行训练系统及其一体化控制方法有效
| 申请号： | 202111524208.X | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN114146363B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 梁文渊;孙爱萍 | 申请（专利权）人： | 国家康复辅具研究中心 |
| 主分类号： | G06F17/15 | 分类号： | G06F17/15;A63B21/00;A63B24/00;A63B22/02 |
| 代理公司： | 北京万象新悦知识产权代理有限公司 11360 | 代理人： | 王岩 |
| 地址： | 100176 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种助行训练系统及其一体化控制方法。本发明通过模拟传统训练中对训练患者骨盆身体部位的主动干预以实现训练辅助的方式，利用六自由度并联机构能够符合人体骨盆在行走过程中三维空间运动特征，在一个紧凑的助行训练系统内实现了减重支撑、平衡控制和辅助行走的功能需求，有效提高空间利用率和训练效率；本发明在一体化控制框架内融合了辅助行走、平衡控制和减重支撑三种控制策略，避免了多种控制策略切换造成的训练患者的体验不适；同时，三种控制策略均是连续控制模型，有助于系统实现连续平稳控制；把三种控制策略有机融合在一体化控制框架内，提高了助行训练系统的人机交互智能性和康复策略针对性，促进助行训练效果的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 训练 系统 及其 一体化 控制 方法 | ||
【主权项】：
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