[发明专利]一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法在审
| 申请号： | 202111529139.1 | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN114594760A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 赵中原;梁旭;郭大力 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 罗运红 |
| 地址： | 224002 江苏省盐城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：(1)根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；(2)根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；(3)引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 事件 触发 无人 航向 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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