[发明专利]基于压缩三维空间点云的平面激光SLAM与导航方法有效
| 申请号： | 202111533035.8 | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114415661B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 郑永军;刘伟洪;李文伟;许家伟;苏道毕力格;刘星星;王子蒙 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 闫萍 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及基于压缩三维空间点云的平面激光SLAM与导航方法包括：建立坐标系并获取三维点云数据，将三维点云数据压缩至二维平面，得到平面点云数据；基于平面点云数据，进行平面激光SLAM建图及定位、路径规划与导航控制。通过三维激光雷达采集作业环境的点云信息，结合移动机器人的三维几何尺寸约束，将三维激光点云压缩至二维平面，得到包含三维空间信息的平面点云，以平面点云作为平面激光SLAM算法的原始点云数据，实现果园等户外场景的平面SLAM建图，使用该地图规划的全局路径为安全可行的路径，使用该平面点云作为导航控制算法的原始点云数据，实现移动机器人在地图中的实时定位以及在路径跟踪过程中的实时障碍探测与避障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 压缩 三维空间 平面 激光 slam 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国农业大学，未经中国农业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111533035.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
