[发明专利]一种无标定物的激光雷达外参标定方法

摘要

本发明公开了一种无标定物的激光雷达外参标定方法，涉及激光雷达技术领域，包括获取点云地图，使待标定激光雷达位于点云地图范围内；待标定激光雷达扫描得到一帧原始点云数据，提取原始点云数据的线特征和面特征；通过定位器件对待标定激光雷达进行定位，得到待标定激光雷达的定位点，然后加载以该定位点为圆心的局部点云地图；将从原始点云数据中提取的线特征和面特征与局部点云地图的线特征和面特征进行粗匹配，得到对应的偏航角和位移，作为待标定激光雷达的初始外参。本发明利用待标定激光雷达与预先建立的点云地图融合，直接获得待标定激光雷达在地图坐标系中的位姿即外参，标定的精度高、效率高。