[发明专利]夹合角度控制方法、装置及手术机器人有效
| 申请号： | 202111540139.1 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN113925614B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 王迎智;马晓忠;董先公 | 申请（专利权）人： | 极限人工智能有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B90/00;A61B17/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了夹合角度控制方法、装置及手术机器人，该方法应用于手术机器人的动力主机，该手术机器人还包括压力传感器、手柄机构和器械；该方法具体包括以下步骤：根据压力传感器检测到的电荷值，获取当前器械控制信号；根据预先设置的器械控制信号与夹合角度间的关联关系，确定当前器械控制信号对应的目标夹合角度；控制器械的末端执行件的当前夹合角度调整为目标夹合角度。在本发明提供的技术方案中利用压力传感器直接感受操作者施加的作用力，不同的作用力对应不同的电荷值，进而确定出直接反映操作者施加的作用力大小的目标夹合角度，并基于目标夹合角度对当前夹合角度进行调整，有利于操作者对夹合角度的准确调控。 | ||
| 搜索关键词： | 角度 控制 方法 装置 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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