[发明专利]一种经腔道超声检查系统在审
| 申请号： | 202111541541.1 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114145781A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 史轶伦;史策;赵静;陈文波 | 申请（专利权）人： | 北京智愈医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B8/12 | 分类号： | A61B8/12;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京市炜衡律师事务所 11375 | 代理人： | 彭燕 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路16号*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种经腔道超声检查系统，包括：超声成像子系统，包括超声探头，用于插入待检查腔道，并获取超声图像；机器人子系统，包括机械臂及其控制单元，所述机械臂带动所述超声探头在腔道内运动，以执行经腔道的超声检查；超声探头适配器及其控制单元，所述超声探头适配器一端固定在所述机械臂的末端，另一端连接所述超声探头；控制系统，与所述超声成像子系统、所述机械臂控制单元、所述超声探头适配器控制单元连接，控制所述超声探头在插入待检查腔道的过程中在RCM点约束范围内运动，本发明可以动态设置RCM点，可快速调整适用于多种部位腔道及不同体型病人检查，简化整体机构设计，具有更广泛的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腔道 超声 检查 系统 | ||
【主权项】：
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