[发明专利]一种轮式无人平台的漂移控制方法有效
| 申请号： | 202111544423.6 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114148411B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 付梦印;杨帅聪;杨毅;田晓辉 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D105/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高燕燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种轮式无人平台的漂移控制方法，能够提高车辆漂移状态的稳定控制性能，实现轮式平台的稳定漂移控制。本发明使用动力学模型计算先验漂移平衡态状态量，可以提高漂移时的稳定性，使用一阶动态和运动学方程计算出期望的状态变化率，使用基于优化方法的模型反演，可以快速、精确获取符合期望状态量变化速率的控制量；使用推力角公式将期望纵向力映射为期望驱动轮转速，可以提高漂移控制的精度，使算法可应用于油车和电车，可应用于前驱、后驱、四轮驱动等多种轮式平台。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 无人 平台 漂移 控制 方法 | ||
【主权项】：
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