[发明专利]一种用于精密作业的计量集成并联机器人装置在审
| 申请号： | 202111551129.8 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114310844A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 刘志华;符磊;蔡晨光;吕琦;陶猛;夏岩 | 申请（专利权）人： | 中国计量科学研究院;贵州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京睿博行远知识产权代理有限公司 11297 | 代理人： | 董自亮 |
| 地址： | 100020 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于精密作业的计量集成并联装置，包括：拉杆并联机构和Stewart并联机构。所述拉杆并联机构的平台与所述Stewart并联机构的动平台为同一个平台，所述Stewart并联机构的静平台位于动平台正下方，通过六条伸缩腿与动平台相连接。所述拉杆并联机构通过六根定长且刚性良好的拉杆与所述Stewart并联机构的动平台相连接，拉杆的另一端与六条竖直的高精密导轨相连，将动平台的位姿转换为导轨上滑块的往复直线运动。高精度六自由度计量系统由六个直线光栅尺、光栅读数头以及六个对应的滑块铰点以一定的规律组成，在动平台的运动过程中测量动态位姿，并实时解算出动平台的运动误差；最后通过对Stewart并联机构的动态精度补偿，实现动平台高精度的运动轨迹合成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 精密 作业 计量 集成 并联 机器人 装置 | ||
【主权项】：
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