[发明专利]一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法，步骤如下：获取雷达点云数据；计算点云数据各点的曲率信息及相对反射强度信息提取特征点；1.通过点到直线和点到平面的配准方式对相邻的两帧特征点进行配准；2.筛选大于预设阈值的特征点，得到局部的结构化点云信息，采用正态分布变换法NDT对局部的结构化点云信息进行配准；通过对相邻两帧特征点的配准和拟合的正态分布配准，得到机器人每帧的位姿，同时将每帧的点云信息与地图点云进行配准建造增量式地图。本方法通过反射强度信息提取了额外的特征并且在特征点附近提取局部的结构化点云信息，通过正态分布的方式进行配准，仅增加了少量计算量，便使得方法更加的精准和鲁棒。