[发明专利]基于分数阶PID和粒子群算法的无人船舵向控制设计方法在审
| 申请号： | 202111561485.8 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN114019985A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 刘兰军;陈明志;陈家林;杨睿;黎明;张立强;马金帅 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 张媛媛 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于分数阶PID和粒子群优化算法的无人船舵向控制设计方法。建立无人船船体运动模型、舵机模型及分数阶PID控制器模型；基于三种模型搭建无人船舵向分数阶PID控制系统模型；采用基于混合均值中心反向学习粒子群优化算法进行分数阶PID控制器模型参数的整定。解决了高速无人船舵向控制的抗干扰、抗滞后控制需求，同时解决了分数阶PID控制器参数调节困难且调节出的参数很难达到最优的问题，可实现对高速无人船舵向的平稳控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分数 pid 粒子 算法 无人 控制 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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